當(dāng)前國內(nèi)外已經(jīng)有了多個(gè)工業(yè)機(jī)器人專用線纜標(biāo)準(zhǔn)，常見的三種機(jī)器人電纜標(biāo)準(zhǔn)，分別是：

TUV 萊茵制定的2 PfG 2577/07.19；

中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟制定的CRlA 0003-2016；

VDE制定的VDE-PB-0022:2018-07。

今天我們一起了解下這三大標(biāo)準(zhǔn)之間的區(qū)別。

一、標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)框架不同

在標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)框架上，2 PfG 2577/07.19和CRlA 0003-2016與傳統(tǒng)的線纜標(biāo)準(zhǔn)在結(jié)構(gòu)上類似。

1、兩份標(biāo)準(zhǔn)都是首先從絕緣、護(hù)套材料的類別、線纜結(jié)構(gòu)以及額定電壓等參數(shù)來命名線纜型號(hào)。

2、接著將試驗(yàn)分為型式試驗(yàn)（T）、抽樣試驗(yàn)（S）、例行試驗(yàn)（R）三類。

3、再按照絕緣、護(hù)套材質(zhì)、線纜結(jié)構(gòu)等對(duì)所有試驗(yàn)按照電性能、結(jié)構(gòu)尺寸、絕緣，護(hù)套的機(jī)械性能以及高低溫性能、成品線纜EMC特性、成品線纜機(jī)械特性（如拖鏈試驗(yàn)）以及不延燃試驗(yàn)等方面展開描述。

而VDE-PB-0022:2018-07并沒有從絕緣材料的類別、線纜結(jié)構(gòu)以及額定電壓等參數(shù)來命名線纜型號(hào)，它屬于一個(gè)測(cè)試規(guī)范（Test Specification）。

1、它規(guī)定了不同工業(yè)操作條件的線纜的適應(yīng)性，并且建立了一個(gè)針對(duì)不同工業(yè)使用領(lǐng)域的線纜分類。

2、這份標(biāo)準(zhǔn)作為針對(duì)在工業(yè)環(huán)境下使用的特定電纜屬性進(jìn)行評(píng)估的基礎(chǔ)，要和相應(yīng)電纜的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)配合閱讀。

3、它依據(jù)線纜使用的不同環(huán)境的嚴(yán)酷度，來規(guī)定各個(gè)試驗(yàn)參數(shù)以及要求。

4、它劃分了五個(gè)方面的試驗(yàn)：機(jī)械性能試驗(yàn)、化學(xué)沖擊試驗(yàn)、熱性能試驗(yàn)、電磁兼容試驗(yàn)和燃燒性能試驗(yàn)。

二、對(duì)線纜劃分等級(jí)的依據(jù)不同

2 PfG 2577按照線纜的機(jī)械強(qiáng)度對(duì)線纜劃分等級(jí)，具體為：

CRlA 0003-2016并沒有對(duì)線纜劃分等級(jí)，而是依據(jù)不同使用場(chǎng)合再細(xì)化為若干分標(biāo)準(zhǔn)，具體為：

1、CRIA 0003.1-2016

（工業(yè)機(jī)器人專用電纜 第1部分：一般要求）

2、CRIA 0003.2-2016

（工業(yè)機(jī)器人專用電纜 第2部分：試驗(yàn)方法）

3、CRIA 0003.3-2016

（工業(yè)機(jī)器人專用電纜 第3部分：工業(yè)機(jī)器人彎扭布線用護(hù)套電纜）

4、CRIA 0003.4-2016

（工業(yè)機(jī)器人專用電纜 第4部分：工業(yè)機(jī)器人拖鏈布線用護(hù)套電纜）

VDE-PB-0022對(duì)線纜的等級(jí)劃分考慮了移動(dòng)操作的各個(gè)方面、對(duì)于媒介的抵抗和熱性能。劃分等級(jí)的主要考慮方面是彎曲，扭轉(zhuǎn)，對(duì)于媒介的抵抗，以及低溫和高溫。具體為：

不同等級(jí)的線纜對(duì)于同樣的試驗(yàn)項(xiàng)目有不同的要求。該標(biāo)準(zhǔn)對(duì)機(jī)械性能，對(duì)高低溫特性，以及對(duì)媒介的抵抗，都依據(jù)使用場(chǎng)合的不同嚴(yán)酷度劃分了等級(jí)。

三、試驗(yàn)參數(shù)和要求不同

三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)在某些實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的試驗(yàn)參數(shù)和要求上也有所不同，例如：

1、偏心旋轉(zhuǎn)試驗(yàn)

■ 2 PfG 2577在附錄C中有具體要求。

兩個(gè)電纜固定點(diǎn)距離旋轉(zhuǎn)盤的距離各為300mm，旋轉(zhuǎn)盤上的彎曲半徑是150mm，每分鐘50次，要求轉(zhuǎn)50,000次不出現(xiàn)損壞。

■ CRIA 0003-2016未做規(guī)定。

■ VDE-PB-0022在附錄B中有具體要求。

兩個(gè)電纜固定點(diǎn)距離旋轉(zhuǎn)盤的距離各為300mm，每分鐘50次。

但是依據(jù)電纜外徑D的不同，有三個(gè)彎曲半徑可供選擇，分別是：

D ≤ 12.5 mm，彎曲半徑 = 150mm

12.5 mm < D ≤ 25 mm, 彎曲半徑 = 120mm

D > 25 mm，彎 曲 半 徑 = 80mm

只有等級(jí)B1和T1的線纜才有這項(xiàng)測(cè)試要求，要求轉(zhuǎn)300,000次不出現(xiàn)損壞。

2、90°彎曲試驗(yàn)

■ 2 PfG 2577要求：

對(duì)外徑大于32mm線纜適用，彎曲半徑=10 X 電纜外徑， 拉力依據(jù)總的導(dǎo)體截面積查表而定，彎曲頻次=30±2次/分鐘，要求能承受1,000,000次不損壞。

■ CRIA 0003-2016要求：

彎曲半徑=5 X 電纜外徑，拉力=0.5Kgf (4.9N)，彎曲頻次=60次/分鐘，要求能承受10,000,000次不損壞，且前后直流電阻變化率應(yīng)小于2%，能承受耐壓試驗(yàn)。

■ VDE-PB-0022要求：

彎曲半徑 =2.5 X 電纜外徑，拉力=5 N/mm2 X導(dǎo)體截面積，彎曲頻次=20次/分鐘。

針對(duì)B1等級(jí)的線纜，要求5,000次不損壞；

針對(duì)B2等級(jí)的線纜，要求20,000次不損壞；

3、拖鏈試驗(yàn)

■ 2 PfG 2577要求：

對(duì)于電力電纜，彎曲半徑=7.5 X電纜外徑。

對(duì)于信號(hào)傳輸纜，彎曲半徑=10 X彎曲半徑，速度=1 m/s，行程=500 ± 50 mm，次數(shù)5,000,000次。

對(duì)于通過的判據(jù)要求無具體規(guī)定。

■ CRIA 0003-2016要求：

彎曲半徑=5 X電纜外徑，速度=1 m/s，行 程 > 1m，建議次數(shù)20,000,000次。

要求試驗(yàn)前后直流電阻變化率< 2%，試驗(yàn)后的樣品能承受絕緣耐壓試驗(yàn)，且表面無裂紋等損傷。

■ VDE-PB-0022要求：

針對(duì)B2等級(jí)的線纜，彎曲半徑=12.5 X電纜外徑，速度=3 m/s，加 速 度 = 10 m/ s2，行程 = 3 m, 次數(shù) 1,000,000次。

針對(duì)B3等級(jí)的線纜，彎曲半徑=7.5 X電纜外徑，速度=5 m/s，加 速 度 = 50 m/ s2，行程 = 3 m。次數(shù)5,000,000次。

要求電纜絕緣護(hù)套無開裂或者螺旋狀變形，導(dǎo)體無斷裂，通信電纜回波損耗滿足相應(yīng)的要求，

光纜的光時(shí)域反射圖像無異常。

4、電磁兼容（EMC) — 轉(zhuǎn)移阻抗

■ 2 PfG 2577要求：測(cè)試方法參照EN 50289-1-6。

對(duì)于帶屏蔽的電力電纜和數(shù)據(jù)電纜，一律參照EN 50395, Clause 12的要求：在30MHz的測(cè)試頻率下，ZT不得超過250 mΩ/m。

■ CRIA 0003-2016要求：測(cè)試方法參照IEC 62153-4-3，接受要求未做規(guī)定。

■ VDE-PB-0022要求：測(cè)試方法參照EN 50289-1-6。

對(duì)于帶屏蔽的電力電纜，參照EN 50395, Clause 12的要求：在30MHz的測(cè)試頻率下，ZT不得超過250 mΩ/m。

對(duì)于數(shù)據(jù)電纜，參照EN 50288-2-1, cl. 5.1.2.11, Grade 2：

ZT ≤ 50 mΩ/m at 1 MHz；

ZT ≤ 100 mΩ/m at 10 MHz；

ZT ≤ 200 mΩ/m at 30 MHz；

ZT ≤ 1000 mΩ/m at 100 MHz。

線纜作為保障工業(yè)機(jī)器人整體品質(zhì)、實(shí)現(xiàn)智能的地基部分，是不可或缺的，其未來發(fā)展的走向成為關(guān)注的焦點(diǎn)。

• 問

  通過電纜的拖鏈彎曲次數(shù)能夠判別拖鏈電纜好壞嗎？

  答

  需要分情況，具體問題具體分析。同一廠家生產(chǎn)的拖鏈電纜，通過電纜的拖鏈彎曲次數(shù)或許能夠判別拖鏈電纜好壞。但不同廠家生產(chǎn)的拖鏈電纜就不好判斷了，電纜的拖鏈彎曲測(cè)試是動(dòng)態(tài)的環(huán)境下進(jìn)行，若要將不同品牌高柔性電纜的拖鏈彎曲次數(shù)進(jìn)行比較，須構(gòu)建相同的測(cè)試環(huán)境。

• 問

  國標(biāo)拖鏈電纜與國標(biāo)電纜有什么關(guān)系？

  答

  在電纜專業(yè)術(shù)語中沒有關(guān)于“拖鏈電纜”的定義，也就不存在國標(biāo)拖鏈電纜。電線電纜的國家標(biāo)準(zhǔn)眾多，雖然沒有專門針對(duì)拖鏈電纜的國家標(biāo)準(zhǔn)，但是在生產(chǎn)拖鏈電纜的過程中，仍然可以借鑒現(xiàn)有的電纜國家標(biāo)準(zhǔn)。所以，即使不是國標(biāo)拖鏈電纜，但仍然可以是國標(biāo)電纜。

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